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Rocroy est une ville fortifiée unique. Conçue tout d'abord sous le règne d'Henri II, vers 1555, pour faire face à la forteresse de Charlemont construite par Charles Quint, elle fut remaniée en 1675 par Vauban. Elle comprend une première enceinte fortifiée de défense, avec cinq bastions, tous différents et une deuxième enceinte défensive et offensive, avec demi-lunes et les avancées des portes de Bourgogne et de France.
De la place principale, ancienne place d'Armes, dix rues radio-concentriques conduisent aux remparts. La place est bordée de maisons dont la plus ancienne porte le millésime 1676. Les plus modernes de ses maisons ont été reconstruites après le bombardement de 1871.
L'Hôtel de ville date de 1843, il a été construit sur l'emplacement de l'Hôtel du gouverneur.
L'Eglise a été construite à la même époque et sa flèche atteint 53 mètres. Elle possède une grande et vaste nef, et son autel est surmonté d'un baldaquin aux belles colonnes de marbre. Sous le porche, un bénitier en pierre bleue de Givet date de 1615.
Sur la place verte, entre la 2ème et 3ème borne, il existe encore une pierre percée d'un trou et qui constituait le socle de l'ancien pilori.
Place du Luxembourg, le dernier corps de garde de la garnison est un modèle de l'architecture militaire du XVII siècle. Un peu plus loin, sur la gauche, un vaste arsenal militaire fut bâti en 1692.
Rocroi offre un remarquable exemple des plus anciennes fortifications de France, du type bastionné, les cinq bastions intérieurs remontent en effet au règne d'Henri II.